磁気マーカシステム（GMPS）による高精度な自動走行を確認

　ヤマハ発動機株式会社は、2022年8月に高知県四万十市「西土佐地域自動運転モビリティ実証実験企画会議」とともに自動運転モビリティ実証実験を行いました。今回の実証実験は、愛知製鋼株式会社によるシステム開発協力のもと、走行ルート(片道約1km）に約1,000個の磁気マーカを埋設し、車両側には磁気センサモジュールを搭載。シンプルなシステム構成で正確に車両の位置を推定できる磁気マーカシステム(GMPS)※搭載の低速車両での走行を実施しました。

　今回自動走行を行った西土佐地域は、山に囲まれた地域のうえ、走行ルートに木々や建物など遮蔽物も多く、衛星測位システムが不安定な環境でした。
　そこで、衛星測位システムを用いない今回のシステムにて走行した結果、目標とする走行経路に対して、自動走行の安定性（精度±10㎝）を確認。また、車両システム起因での走行経路からの逸脱も無く、車両位置検出における外乱からの影響にも強いことが検証されました。

　今回低速車両の走行を行った西土佐地域は、基幹公共交通であるJR予土線沿線の人口減少や少子高齢化などに伴う利用者数の減少が大きな課題となっています。そこで四万十市とJR四国、国土交通省四国地方整備局、高知県、関係団体が協力し、JR予土線の利用促進と沿線地域振興を図ることを目的に、自動運転モビリティの実証実験を2022年8月に実施しました。「JR江川崎駅」－道の駅「よって西土佐」間の約1kmを自動運転、道の駅「よって西土佐」から設定したホテルまでの約1kmを手動運転で実施し、各種検証を行いました。

　今回の活動により、低速車両をベースとした自動走行に使われてきた電磁誘導システム、LiDARシステム、衛星測位システム（GNSS）に、磁気マーカシステム（GMPS）が加わったことで、様々な環境に合わせた自動走行システムの選択肢がさらに広がりました。
　今回の実証実験を通じて得られた知見を基に技術の成熟を目指し、更なる検証を重ねていきます。


※磁気マーカシステム（GMPS）の概要
GMPS...Global Magnetic Positioning Systemの略。車両底部に取り付けた磁気センサモジュールが、走路に敷設した磁気マーカの微弱な磁力を検出し、自車位置を高精度に推定する自動運転支援システム。

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関連リンク
■ヤマハ発動機「グリーンスローモビリティ」：
https://www.yamaha-motor.co.jp/golfcar/gsm/
■四万十市「自動運転実証実験について」：
https://www.city.shimanto.lg.jp/soshiki/12/1442.html